人形机器人正忙于搭建平台。

近日，包括北京人形机器人创新中心、宇树科技、智元机器人等多家机器人企业，均对外发布了用于二次开发的工具型平台。这些平台的主要目标客群有所不同，有的针对产业部署方，有的面向科研院校开发者、租赁商。从控制接口到工具链条，各平台看似方向各异，但都有一个共同目的，就是让机器人更好用、更具市场竞争力。

各家公司逐渐意识到，决定机器人竞争力的关键，并非其能完成多少高难度动作，而是能否提供更完善的工具，使客户便于使用。推出二次开发平台，正成为人形机器人竞争的“第二战场”，它既是吸引开发者的有力手段，也是企业实现商业化的重要抓手。或许，机器人企业搭建的每个平台，都是为下一轮在市场中“唱戏”奠定基础。

机器人能听懂却不会做，自定义开发成“刚需”

“我们在工厂住了大概一周时间。”

在深圳福田的康明斯发动机工厂，北京人形机器人创新中心的人形机器人天工和天轶2.0正在无人生产线中执行上下料任务。

北京人形具身智能部门负责人车正平向第一财经记者表示，在部署过程中，团队发现不同工位、不同任务对机器人感知与控制能力的要求差异较大。

“除了复用标准化的开发流程，用户还需要能够自定义开发和部署的工具。”

北京人形近日开源了具身智能平台“慧思开物”SDK，涵盖大脑、小脑以及技能调用和部署的工具链。记者注意到，北京人形此次开源的大模型采用了分层模型架构，而非仅基于当前行业主流的端到端VLA（视觉语言动作模型）。

“行业中的VLA虽多，但从实际场景运行效果看，不一定是最佳选择。”车正平告诉记者，由于端到端VLA模型直出的特性，算法的黑箱性成为落地场景中最不可控的因素。“或许机器人能理解人类指令，但动作执行仍可能出现偏差。”

在流水线装配等高节拍场景中，机器人仅听懂指令远远不够。

“机器人或许能通过大脑理解‘把零件放进托盘’的指令，但因模型缺乏对空间约束和力控反馈的建模，可能放歪或产生碰撞。”车正平说，这会导致机器人无法稳定连续作业，必要时需工程师进行自定义调整，以适配产线节拍和实际情况。

与端到端直出的VLA模型相比，分层模型需先建模、再规划、最后执行。不过，一位端到端VLA算法工程师告诉记者，分层带来的结构化优势，也伴随着误差传导的风险。

随着每一层模型传递，模型在某一层产生的微小误差，“会在后续环节呈指数级扩散”。

这意味着，每增加一个步骤，就可能给模型引入噪声。他告诉记者，若采用分层模型的机器人在环境建模阶段对工位位置的识别偏差仅1%，后续路径规划和控制执行在多轮迭代中可能将误差放大几十倍，“这可能导致机械臂在毫米级精度任务中出现明显偏移，甚至影响生产线节拍”。

为避免多层决策中误差被放大，车正平选择让视觉语言模型（VLM）与世界模型构成机器人的“大脑”。

“我们让VLM和世界模型相互纠偏作为大脑，再与VLA等构建的技能库模型协作。”车正平告诉记者，慧思开物将VLM部署在云端，用于理解人类指令、规划任务并生成执行策略；世界模型负责对物理世界进行建模与预测，如同一个“虚拟演练场”。

世界模型将“演练”结果反馈给VLM，助其理解策略实际效果，在调整和学习中提升任务规划准确性，进而使世界模型的物理预测更精确。

二者通过反馈机制相互作用，机器人最终有机会实现“自我校正”。车正平认为，这种能力需在复杂多变的真实环境中持续进化，而要让机器人不断学习、适应，开放的数据接口和开发生态是支撑。正因如此，除硬件和算法外,开放的开发工具与生态接口，正成为机器人企业竞争的新关键。

频推开发工具，机器人企业“搭台”为卖货

给用户提供完整开发工具，并非只有北京人形意识到。

11月6日，宇树科技发布全身遥操作平台，人类借助遥操设备能让G1机器人复现人类全身动作，如洗碗、整理衣服、拳击对练等。10月底，智元机器人正式推出首个0代码、0门槛的机器人内容创作平台灵创平台。

“现阶段，同尺寸机器人很难拉开显著差距，用户为何购买你的机器人而非别家，需要新理由。”深圳一家机器人公司高管Eddie（化名）告诉第一财经记者，与今年年初宇树硬件表现突出不同，人形机器人行业在过去十个月成长迅速。

他认为，各家专注赛道不同，推出的开发工具也各有侧重。“宇树的硬件优势仍在，遥操平台的推出，有机会使其获取大规模、高保真的人类动作数据，加速机器人AI侧的闭环形成。”Eddie说，全身遥操平台对宇树而言不仅是控制工具，也可能是突破表演场景的试验平台。

智元的目标更明确。智元推出的灵心、灵创平台主要供租赁商等用户无需编程就能“自定义”机器人的运动表现和“人设”。

一位租赁商告诉记者，若没有这个平台，让机器人丝滑跳一支舞，“哪怕仅三分钟，可能也需两三万元”。智元机器人合伙人、高级副总裁、营销服总裁姜青松告诉记者，针对这两个平台，智元设定了付费机制。

“原是第三方团队赚钱，企业现在要自己赚取。”

Eddie告诉记者，尽管平台建设前期投入高、周期长，不仅要搭建算法与交互框架，还需投入人力维护内容生态，但一旦用户数量和内容积累形成规模效应，回报将很可观。“后期收益不仅来自软件订阅或功能付费，更重要的是用户黏性提升。”他说。

车正平告诉记者，北京人形的慧思开物平台更多是从机器人应用开发落地的痛点推导而来。“不同机器人作业环境、机械接口、任务节拍差异大，标准化算法往往难以适用，完全定制成本又过高。”若有平台能解决“最后一公里”的落地问题，让用户根据自身工位需求快速二次开发或集成新任务模块，“将增强机器人本身的市场竞争力”。

“若企业想在资本侧有大动作，商业化即‘卖货’的数据很重要。”Eddie说，这场由平台化工具引发的新竞争，最终比拼的不仅是技术迭代速度，更是谁能率先构建真正可持续的机器人生态。“对企业来说，卖出一个机器人只是开端，能否让其持续被使用、被更多人开发至应用落地，才是更大考验。”

（文章来源：第一财经）

原标题：拒绝第三方赚差价，机器人企业转向二次开发

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